加拿大從事專業(yè)定制移動重型設備公司MEDATech已經(jīng)設計了一種自主無人叉車，用于移動和堆放地下膨潤土包裹的放射性廢物罐。該設備是應加拿大核廢料管理組織（NWMO）的要求開發(fā)的。

使用中的自主叉車的效果圖（圖片: MEDATech)

NWMO公司負責設計和實施加拿大對廢舊核燃料的安全、長期管理計劃。使用過的燃料最終將被放置在地下約500米的深層地質庫中，使用一系列的工程和自然屏障來容納和隔離這些材料。作為這種多屏障方法的一部分，銅制的廢舊燃料罐將被包裹在高度壓實的膨潤土 "緩沖箱 "中，然后儲存在設施的基巖中。

每塊重約8000磅（3.6噸）的膨潤土磚將由電梯輸送到存儲層，在那里它們將被拾起并沿著一條狹窄的隧道運輸，然后由遠程操作的自動叉車分兩層堆放。

MEDATech說，這帶來了幾個挑戰(zhàn)。這些挑戰(zhàn)包括：使遠程操作員控制和能見度正常工作；檢測與膨潤土箱的距離，因為膨潤土箱會吸收光線；在不損壞它們的情況下?lián)炱鸫嘈砸姿榈恼惩料?；在狹窄的隧道中航行并精確地堆放箱子；以及在叉車運動緩慢時使液壓系統(tǒng)精確工作。

一個高清攝像頭被用來讓操作員遠程控制叉車的接近和最初的貨叉插入，而一個激光陣列能夠精確地計算與每個箱子的距離。

一旦貨叉插入，安裝在貨叉周圍的低壓氣囊系統(tǒng)就會充氣，緊緊抓住膨潤土容器。然后，操作員將叉車開到地板上的一條橙色油漆線，并將機器切換到自主模式。在那里，自動駕駛系統(tǒng)接管了每個箱子，將其送到最終目的地。

MEDATech說：“自主移動是合理的解決方案，因為駕駛和卸貨的精確性是非常具有挑戰(zhàn)性的；隧道內的攻角必須小于3度，箱子需要堆放在前后略高于半英寸的公差內，兩側各兩英寸。僅半英寸（1.25厘米）的公差意味著叉車必須非常緩慢和精確地接近存放集裝箱的墻壁。然而，隨著叉車液壓泵的速度減慢，溫度升高，壓力下降，動作會變得生硬。這個問題通過在補給泵中安裝溫度傳感器來通知控制參數(shù)以打開和關閉液壓閥而得到解決?！?/p>

MEDATech說，這個概念驗證項目在短短四個月內完成，包括測試。

目前正在研究兩個地區(qū)作為加拿大地質儲存庫的可能東道國。通過 NWMO 于 2010 年啟動的一項流程，安大略省的伊格納斯和南布魯斯已從 21 個感興趣的社區(qū)名單中縮小。該組織計劃在 2023 年進行選址。預計將于 2033 年開始建造儲存庫，從 2040 年到 2045 年開始運營。