圖5 未開啟HDR模式時，使用單一高曝光時間，雜亂復(fù)雜物體的成像效果

ToF相機首先使用高曝光時間對低反射率的物體進行成像，對于高曝光時間下過曝的區(qū)域，使用低曝光時間進行成像，最終將不同曝光時間下取得的圖像合成到一幀中，即可得到HDR模式開啟下的圖像，可以看到點云數(shù)據(jù)缺失的問題得到了明顯改善。

圖6 開啟HDR模式時，雜亂復(fù)雜物體的成像效果

圖7 被拍攝的車輪

單一低曝光時間的情況下，低反射率的黑色輪胎點云數(shù)據(jù)缺失；

圖8 未開啟HDR模式，使用單一低曝光時間時，車輪成像效果

圖9 未開啟HDR模式，使用單一高曝光時間時，車輪成像效果

開啟HDR模式后，點云數(shù)據(jù)缺失的問題得到了明顯改善，無論低反射率的黑色輪胎，還是高反射率的金屬輪轂的點云數(shù)據(jù)都是較為完整準確的。